由于進給伺服系統采用伺服電機作為動力驅動元件，有伺服系統可以實現進給速度的自動無級調速，無須機械變速，所以，進給傳動鏈大大縮短。對直線移動的執行部件，伺服電機通常只經一對傳動副（齒輪、齒形同步
皮帶輪）或直接于絲杠（直線運動轉換元件）連接。縮短傳動鏈極大的提高了傳動精度和剛度。盡管如此，為了保證進給伺服系統的傳動性能要求，在機械傳動結構設計時，除選較高精度的傳動元件外，還必須在結構上減少和消除傳動間隙。
一、電機與絲杠的連接結構
（1）齒輪傳動
齒輪傳動的作用：改變運動方向、降速、增大扭矩、適應不同絲杠螺距和不同脈沖當量的匹配。
齒輪傳動有側隙，造成反向運動死區，必須設法消除。
雙齒輪錯齒消隙結構：
對直齒輪：將一對齒輪中的大齒輪，分成兩個齒輪，套裝在一起，兩個齒輪的同側單面上分別均布安裝四個帶凸耳的螺釘，用彈簧（拉簧）將兩螺釘連接起來，通過彈簧的拉力使兩齒輪自然錯開，這樣，兩個大齒輪在傳動時分別與小齒輪的齒槽的兩個側面始終保持嚙合，從而達到消除側隙的目的。通過調整彈簧的拉力來滿足傳動扭矩的要求。
對斜齒輪：將一個斜齒輪分成兩個薄齒輪，在兩個薄齒輪之間加墊片，改變墊片的厚度，使兩薄斜齒輪的螺旋線錯位，分別與寬齒輪齒槽的兩個側面嚙合，從而消除側隙。側隙消除量Δ與墊片增減量Δt的關系。可由下式計算：Δt=Δctgβ
（2）同步（齒形）帶傳動
同步帶傳動是由一根內圓周表面設有等間距齒的封閉膠帶和相應的帶輪所組成的傳動。傳動時，同步帶和帶輪多齒嚙合，具有齒輪傳動，鏈傳動和帶傳動的優點。無相對滑動，傳動平穩，均勻，無嚙合間隙。由于膠帶中間有金屬骨架，彈性伸長很小，具有較好的傳動剛度。是一種好的無隙傳動，所以，在伺服進給傳動中得到應用。
（3）齒輪或帶輪與軸的連接
當齒輪或帶輪與軸的連接時，也需要消除傳動間隙。
采用雙鍵消除間隙：用緊定螺釘在鍵的側面頂緊鍵，使鍵緊靠鍵槽，消除間隙，兩個鍵分別傳動不同旋轉方向。
采用錐環副連接：錐環副由一個帶內錐的圓環和一個帶外錐的圓環配對組成。連接時，將若干（一般位2）副錐環副安放在軸和輪孔之間，外錐環的孔與軸、內錐環的外圓與輪孔小間隙配合。擰緊端蓋螺釘，使端蓋靠近輪的端面，端蓋端面推動內錐環，使內、外錐環相互擠壓，這時，外錐環內孔縮小，抱緊軸，內錐環外徑脹大，脹緊孔，實現軸與輪的無鍵聯結。
（4）聯軸節
電機與絲杠直接聯結時，使用聯軸節。
套筒加錐銷聯結。彈性聯軸節。
二、滾珠絲杠螺母副
（一）滾珠的循環方式
外循環：滾珠在循環過程中有時與絲杠脫離。制造工藝簡單；徑向尺寸大，剛度低，易磨損，噪音大。
內循環：滾珠在循環過程中始終與絲杠接觸。結構緊湊，剛性好，定位可靠，不易磨損，摩擦損失小。結構復雜，制造困難。
（二）滾珠絲杠螺母副的預緊
滾珠絲杠螺母副必須預緊才能正常工作。預緊：消除滾珠與滾道的間隙，保證傳動精度；使滾珠與滾道有點接觸變成微小面接觸，提高傳動剛度。常采用雙螺母，使兩個螺母產生軸向位移，以消除間隙和施加預緊力。預緊常有三種結構：
1．螺紋消隙結構
一個螺母外斷為法蘭，另以螺母外端為螺紋，上裝兩個圓螺母，兩螺母以平鍵與螺母座相聯，限制螺母的轉動。擰緊圓螺母，就能使兩螺母在軸向產生位移，消除間隙和施加預緊力。結構簡單，調整方便；調整精度差。
2．墊片消隙結構
兩螺母外端都為法蘭結構，通過修磨墊片的厚度，使兩螺母產生軸向位移，消除間隙和施加預緊力。結構簡單，剛性好，裝拆方便；調整麻煩。
3．齒差調隙結構
兩個螺母的外端制成圓柱外齒輪，其齒數差為一。兩個內齒圈用螺釘和銷釘固定在螺母座上。預緊時，先取出內齒圈，使兩個螺母分別在相同方向轉過一個或幾個齒，這時，兩螺母在軸向產生相應的位移，其消隙位移距離s可用下式計算：
n----轉過的齒數，t----絲杠導程。Z1，Z2----齒數。
（三）絲杠的預拉伸
滾珠絲杠工作時會發熱。發熱使絲杠熱膨脹，從而加大導程，影響傳動和定位精度。對要求很精密傳動的絲杠，需要補償熱膨脹。絲杠預拉伸就使常用的補償方法。
在制造時，使絲杠螺紋部分的長度小于公稱長度（導程乘螺紋圈數）一個預拉伸量。預拉伸量略大于熱膨脹量。裝配時，通過一定拉伸結構，將絲杠拉長一個預拉伸量，使絲杠螺紋部分到公稱長度。工作時，熱膨脹量抵消部分預拉伸量，絲杠拉應力下降，但長度不變。從而保證螺距精度不受熱膨脹的影響。
